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Control Techniques SM-Can
Can
Identificazione
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Modulo opzionale
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Colore
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Nome
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Informazioni sui terminali
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Rosa
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SM-CAN
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Terminale a 5 vie
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Terminale di tipo D
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Funzione
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Descrizione
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6
|
0 V
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0V alimentazione esterna CANopen (opzionale)
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|
2
|
2
|
CAN-L
|
Canale negativo linea dati
|
|
3
|
3,5 guscio
|
Schermo
|
Collegamento schermo a treccia del cavo
|
|
4
|
7
|
CAN-H
|
Canale positivo linea dati
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5
|
9
|
+24 V
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+24 V alimentazione esterna CANopen (opzionale)
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Descrizione dei terminali del modulo SM-CAN
Il modulo SM-CAN presenta un connettore a 9 vie di tipo D ed una morsettiera a 5 vie con terminali a vite. Entrambi possono essere utilizzati per collegamenti in rete CAN.
SM-CAN - vista anteriore
I terminali della morsettiera CAN standard a 5 vie sono numerati da 1 a 5, a partire da sinistra verso destra.
I terminali dell'alimentazione esterna provvedono alla messa in tensione della circuiteria del ripetitore CAN, ma NON forniscono l'energia elettrica necessaria a mantenere in funzione il modulo SM-CAN in caso di mancanze dell'alimentazione di rete al drive. L'alimentazione esterna serve unicamente a mettere sotto tensione i ripetitori CAN e a mantenere costanti le caratteristiche di carico di rete in caso di mancanze dell'alimentazione di rete al drive.
Connessioni del modulo SM-CAN
Il modulo SM-CAN è collegabile alle reti CAN utilizzando il connettore a 9 vie di tipo D o la morsettiera a 5 vie con terminali a vite. Le connessioni dello schermo (spiraline) devono essere il più possibile corte.
Cavo CAN
Il cavo CANopen ha un singolo doppino twistato, protetto da uno schermo totale. Il protocollo CANopen presenta uno specifico codice colori che si raccomanda vivamente di rispettare.
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Cavo
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Segnale dati
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Terminale
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Descrizione
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Blu
|
CAN-L
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2
|
Canale negativo linea dati
|
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Schermo a treccia
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Schermo
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3
|
Schermo del cavo
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Bianco
|
CAN-H
|
4
|
Canale positivo linea dati
|
Le reti CAN operano ad elevate velocità di trasmissione dei dati e richiedono cavi appositamente concepiti per se gnali ad alta frequenza. Cavi di bassa qualità causerebbero l'attenuazione dei segnali e li potrebbero rendere illeggibili dagli altri nodi della rete.
Terminazioni della rete CAN
La rete CAN deve essere terminata con resistenze da 120Ω collegate tra gli estremi delle linee CAN-H e CAN-L. In questo modo si evita che i segnali vengano riflessi lungo il cavo e interferiscano tra loro, come mostrato di seguito.
Se le terminazioni non vengono eseguite correttamente si potrebbe seriamente compromettere l'operatività della rete. Nel caso in cui non venga installata una resistenza di terminazione si ridurrebbe notevolmente l'immunità ai disturbi della rete mentre, al contrario, se si installano troppe resistenze di terminazione la rete ne verrebbe sovraccaricata e non funzionerebbe del tutto.
Collegamenti dello schermo del cavo SM-CAN
Lo schermo del cavo CAN deve essere collegato a terra su di UN SOLO punto della rete, in modo da evitare che venga messo sotto tensione nell'improbabile eventualità che si verifichi un guasto grave in una delle periferiche CAN. Lo schermo può essere collegato a terra esponendone la treccia e collegandola al morsetto EMC del drive.
Punto di dispersione a terra della rete CAN
Lo schermo del cavo CANopen deve essere collegato a terra su di UN SOLO punto, solitamente situato in corrispondenza alla posizione centrale del percorso del cavo.
Questo per evitare che lo schermo del cavo venga messo sotto tensione nel caso di gravi guasti in un altra periferica della rete CANopen. Se si desidera che il punto di dispersione a terra si trovi in corrispondenza del nodo di uno dei drive, si potrà esporre lo schermo di uno dei cavi CANopen e allacciarlo alla sbarra di collegamento a terra (massa).
Lunghezza massima della rete
Il numero massimo di nodi collegabili ad un singolo segmento della rete CAN è di 32. Utilizzando dei ripetitori si potrà aumentare sino ad un massimo di 127 il numero di nodi di una rete. La lunghezza massima della rete dipende dal data rate specificato.
Lunghezza massima dei segmenti CAN
|
data rate (bits/sec)
|
Lunghezza massima rete (m)
|
|
1M
|
30
|
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800K
|
50
|
|
500K
|
|
|
|
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Control Techniques SM-CanOpen
CANopen
Terminazioni CANopen
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Modulo opzionale
|
Colore
|
Nome
|
Informazioni sui terminali
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Grigio chiaro
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SM-CANopen
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|
Terminale a 5 vie
|
Terminale di tipo D
|
Funzione
|
Descrizione
|
|
|
6
|
0V
|
0V alimentazione esterna CANopen (opzionale)
|
|
2
|
2
|
CAN-L
|
Canale negativo linea dati
|
|
3
|
3,5 guscio
|
Schermo
|
Collegamento schermo a treccia del cavo
|
|
4
|
7
|
CAN-H
|
Canale positivo linea dati
|
|
5
|
9
|
+24V
|
+24 V alimentazione esterna CANopen (opzionale)
|
Descrizione dei terminali del modulo SM-CANopen
Il modulo SM-CANopen presenta un connettore morsettiera standard a 5 vie con terminali a vite per il collegamento alla rete CANopen. Per il collegamento del modulo è possibile utilizzare anche il connettore maschio a 9 vie di tipo D. Entrambi sono conformi alle specifiche CANopen.
SM-CANopen - vista anteriore
I terminali della morsettiera CANopen standard a 5 vie sono numerati da 1 a 5, da sinistra verso destra.
I terminali dell'alimentazione esterna provvedono alla messa in tensione della circuiteria del ricetrasmettitore CAN, ma NON forniscono l'energia elettrica necessaria a mantenere in funzione il modulo SM-CANopen in caso di interruzione dell'alimentazione di rete dell'unità.
L'alimentazione esterna serve unicamente a mettere sotto tensione i ricetrasmettitori CAN e a mantenere costanti le caratteristiche di carico di rete in caso di interruzione dell'alimentazione di rete dell'unità.
Collegamenti del modulo SM-CANopen
Per collegare il modulo SM-CANopen alla rete CANopen procedere come illustrato nello schema seguente. Il collegamento dello schermo a spirale deve essere mantenuto il più possibile corto.
Cavo CANopen
Il cavo CANopen presenta un unico doppino intrecciato protetto da uno schermo totale. Il protocollo CANopen presenta uno specifico codice colore che si consiglia di rispettare.
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Cavo
|
Segnale dati
|
Terminale
|
Descrizione
|
|
Blu
|
CAN-L
|
2
|
Canale negativo linea dati
|
|
Schermo a treccia
|
Schermo
|
3
|
Schermo del cavo
|
|
Bianco
|
CAN-H
|
4
|
Canale positivo linea dati
|
Le reti CANopen operano a elevate velocità di trasmissione dei dati e richiedono cavi appositamente concepiti per segnali ad alta frequenza. Cavi di bassa qualità causerebbero l'attenuazione dei segnali rendendoli illeggibili per gli altri nodi della rete. Per i dati tecnici dei cavi e un elenco dei produttori di cavi omologati per l'uso con le reti CANopen visitare il sito Web CANopen CAN In Automation (CiA) all'indirizzo www.can-cia.de.
Viene garantito il funzionamento corretto e affidabile del modulo SM CANopen solo se tutte le altre apparecchiature installate sulla rete CANopen (compreso il cavo di rete) sono del tipo approvato da CAN In Automation.
Terminazioni della rete CANopen
È di fondamentale importanza che i cavi delle reti di comunicazione ad alta velocità siano provvisti della prescritta resistenza di calibrazione a ciascuna estremità. In questo modo si evita che i segnali vengano riflessi lungo il cavo causando interferenze. Installare delle resistenze di calibrazione da 120Ω 0,25W sulle linee CAN-H e CAN-L su ENTRAMBE le estremità del tratto di cavo, come mostrato nello schema seguente.
Se le terminazioni non vengono eseguite correttamente si potrebbe compromettere seriamente l'operatività della rete. In mancanza delle corrette resistenze di calibrazione si ridurrà notevolmente l'immunità ai disturbi della rete.
Inoltre, se viene installato un numero eccessivo di resistenze di calibrazione, la rete CANopen viene sovraccaricata, con una conseguente riduzione dei livelli di segnale. Questo può far sì che i nodi perdano bit di informazioni, con conseguente segnalazione di errori di trasmissione. In caso di sovraccarico eccessivo della rete, i livelli di segnale possono essere tanto bassi da non consentire ai nodi di rilevare alcuna attività di rete.
Collegamenti dello schermo del cavo SM-CANopen
Il modulo SM-CANopen deve essere cablato con gli schermi isolati da terra in corrispondenza di ogni unità. Gli schermi del cavo devono essere collegati tra loro nel punto in cui fuoriescono dal cavo e avvolti in una corta spirale da collegare al piedino numero 3 del connettore CANopen.
Per una maggiore sicurezza antistrappo, il cavo CANopen può essere vincolato mediante una fascetta alla barra di messa a terra, ma si dovrà provvedere comunque a mantenerne isolato lo schermo da terra in corrispondenza di ogni nodo. Fa eccezione unicamente il punto di dispersione a terra CANopen.
Punto di dispersione a terra della rete CANopen
Lo schermo del cavo CANopen deve essere collegato a terra su UN SOLO PUNTO, solitamente situato in corrispondenza alla posizione centrale del percorso del cavo.
Questo per evitare che lo schermo del cavo venga messo sotto tensione nel caso di gravi guasti di un altro dispositivo della rete CANopen. Se si desidera che il punto di dispersione a terra si trovi in corrispondenza del nodo di una delle unità, si potrà esporre lo schermo di uno dei cavi CANopen e allacciarlo alla barra di messa a terra.
Lunghezza massima della rete
Il numero massimo di nodi collegabili ad un singolo segmento della rete CANopen è di 32. La lunghezza massima dei cavi per una rete CANopen dipende dalla velocità di trasmissione dei dati.
Lunghezza massima dei segmenti CANopen
|
data rate
(bits/sec)
|
Lunghezza massima
rete (m)
|
|
1M
|
30
|
|
800K
|
50
|
|
500K
|
100
|
|
250K
|
250
|
|
125K
|
500
|
|
100K
|
800
|
|
50K
|
1000
|
|
20K
|
2500
|
|
10K
|
5000
|
|
| |
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Control Techniques SM-CTNet
Prodotti per l'integrazione dei drive
La vasta linea di apparecchiature CTNet consente ai progettisti di sistemi di realizzare soluzioni di controllo decentralizzate ad elevate prestazioni ed efficienza.
La gamma di prodotti CTNet supporta co-processori intelligenti integrati nei drive AC e DC di Control Techniques, con bus di campo peer-to-peer ad alta velocità che consentono le configurazioni di controllo richieste dalle applicazioni distribuite.
Presentazione
Il bus di campo CTNet è una rete token ring da 5 Mbit che supporta comunicazioni peer-to-peer (decentralizzate). Utilizzando di base il comprovato standard ANSI/ATA 878.1 ARCNET, CTNet comprende uno stack di protocolli personalizzato che supporta trasferimenti dati ciclici e non ciclici.
Il bus di campo CTNet utilizza per l'interfacciamento fisico una porta seriale RS485 isolata mediante trasformatore che consente l'impiego di un pratico ed economico cavo schermato a due fili, privo di fase.
Sono supportate due modalità di scambio dati: ciclica e aciclica. Gli scambi ciclici consistono in trasferimenti ad alta o bassa velocità di blocchi dati pre-programmati (max. 20 registri) tra co-processori. Gli scambi non ciclici (o aciclici) consistono in trasferimenti asincroni iniziati da programmi applicativi o sistemi SCADA / HMI.
Moduli applicativi e co-processore
SM-Applications / MD29 / MD29AN.
I drive CA Unidrive SP ed i drive DC Mentor di Control Techniques accettano moduli co-processore "plug-in" come accessori standard. I moduli co-processore SM-Applications (Unidrive SP) e MD29AN e MD29 (Mentor) comprendono bus di campo ad alta velocità in protocolli peer-to-peer per reti CTNet, che consentono la comunicazione decentralizzata dei moduli.
I co-processori provvisti di interfaccia CTNet sono basati su di un microprocessore ad alte prestazioni con sino a 384 Kbyte di capacità di memoria per programmi e 80 Kbyte di RAM per le applicazioni utente.
Oltre al bus di campo CTNet sono disponibili porte seriali per le comunicazioni in protocollo RS485. I co-processori comprendono anche un contatore/timer incorporato e funzioni di controllo posizione |
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Control Techniques SM-Devicenet
DeviceNet
Terminazioni SM-DeviceNet
|
Modulo opzionale
|
Colore
|
Nome
|
Informazioni sui terminali
|
|
|
Grigio
|
SM-DeviceNet
|
|
|
Terminale a 5 vie
|
Terminale di tipo D
|
Funzione
|
Descrizione
|
|
|
6
|
0V
|
Alimentazione esterna DeviceNet 0 V
|
|
2
|
2
|
CAN-L
|
Canale negativo linea dati
|
|
3
|
3,5 guscio
|
Schermo
|
Collegamento schermo a treccia del cavo
|
|
4
|
7
|
CAN-H
|
Canale positivo linea dati
|
|
5
|
9
|
+24V
|
+24 V alimentazione esterna CANopen (opzionale)
|
Descrizione dei terminali del modulo SM-DeviceNet
Il modulo SM-DeviceNet presenta un connettore morsettiera standard a 5 vie con terminali a vite per il collegamento alla rete DeviceNet. Per il collegamento del modulo è possibile utilizzare anche il connettore maschio a 9 vie di tipo D.
SM-DeviceNet - vista anteriore
terminali della morsettiera DeviceNet standard a 5 vie sono numerati da 1 a 5, da sinistra verso destra.
Collegamenti del modulo SM-DeviceNet
Per collegare il modulo SM-DeviceNet alla rete DeviceNet procedere come illustrato nello schema seguente. Il collegamento dello schermo a spirale deve essere mantenuto il più possibile corto.
Cavo DeviceNet
Il cavo DeviceNet presenta un unico doppino intrecciato protetto da uno schermo totale. Il protocollo DeviceNet presenta uno specifico codice colore che si consiglia di rispettare. I fili di trasmissione dei dati sono di colore bianco e blu, mentre quelli di alimentazione di rete sono di colore rosso e nero
|
Cavo
|
Segnale dati
|
Terminale
|
Descrizione
|
| Nero |
0 V |
1 |
Alimentazione
esterna 0 V |
|
Blu
|
CAN-L
|
2
|
Canale negativo linea dati
|
|
Schermo a treccia
|
Schermo
|
3
|
Schermo del cavo
|
|
Bianco
|
CAN-H
|
4
|
Canale positivo linea dati
|
| Rosso |
+24 V |
5 |
Alimentazione
esterna +24 V |
Le reti DeviceNet operano a elevate velocità di trasmissione dei dati e richiedono cavi appositamente concepiti per segnali ad alta frequenza. Cavi di bassa qualità causerebbero l'attenuazione dei segnali rendendoli illeggibili per gli altri nodi della rete. Per i dati tecnici dei cavi e un elenco dei produttori di cavi omologati per l'uso con le reti DeviceNet visitare il sito Web Open DeviceNet Vendors Association all'indirizzo www.odva.org.
Viene garantito il funzionamento corretto e affidabile del modulo SM-DeviceNet solo se tutte le altre apparecchiature installate sulla rete DeviceNet (compreso il cavo di rete) sono del tipo approvato dalla ODVA.
Terminazioni della rete DeviceNet
È di fondamentale importanza che i cavi delle reti di comunicazione ad alta velocità siano provvisti della prescritta resistenza di calibrazione a ciascuna estremità. In questo modo si evita che i segnali vengano riflessi lungo il cavo causando interferenze. Installare delle resistenze di calibrazione da 120Ω 0,25W sulle linee CAN-H e CAN-L su ENTRAMBE le estremità del tratto di cavo, come mostrato nello schema seguente.
Per ulteriori informazioni consultare il manuale di pianificazione e installazione DN-6.7.2 “DeviceNet CableSystem: Planning and Installation Manual” disponibile presso il sito Web Allen Bradley all'indirizzo www.ab.com.
Se le terminazioni non vengono eseguite correttamente si potrebbe compromettere seriamente l'operatività della rete. In mancanza delle corrette terminazioni di rete si ridurrà notevolmente l'immunità ai disturbi della rete.
Inoltre, se viene installato un numero eccessivo di resistenze di calibrazione, la rete DeviceNet viene sovraccaricata, con una conseguente riduzione dei livelli di segnale. Questo può far sì che i nodi perdano bit di informazioni, con conseguente segnalazione di errori di trasmissione. In caso di sovraccarico eccessivo della rete, i livelli di segnale possono essere tanto bassi da non consentire ai nodi di rilevare alcuna attività di rete.
Collegamenti dello schermo del cavo SM-DeviceNet
Il modulo SM-DeviceNet deve essere cablato con gli schermi isolati da terra in corrispondenza di ogni unità. Gli schermi del cavo devono essere collegati tra loro nel punto in cui fuoriescono dal cavo e avvolti in una corta spirale da collegare al piedino numero 3 del connettore DeviceNet.
Per una maggiore sicurezza antistrappo, il cavo DeviceNet può essere vincolato mediante una fascetta alla barra di messa a terra, ma si dovrà provvedere comunque a mantenerne isolato lo schermo da terra in corrispondenza di ogni nodo. Fa eccezione unicamente il punto di dispersione a terra DeviceNet.
Punto di dispersione a terra DeviceNet
Lo schermo del cavo DeviceNet deve essere collegato a terra su UN SOLO PUNTO, solitamente situato in corrispondenza della posizione centrale del percorso del cavo.
Questo per evitare che lo schermo del cavo venga messo sotto tensione nel caso di gravi guasti di un altro dispositivo della rete DeviceNet.
Se si desidera che il punto di dispersione a terra si trovi in corrispondenza del nodo di un'unità Commander SK, si potrà esporre lo schermo di uno dei cavi DeviceNet e allacciarlo alla barra di messa a terra.
Requisiti di alimentazione del modulo SM-DeviceNet
Per la guida completa a caratteristiche e dimensioni dei cablaggi di alimentazione delle reti DeviceNet visitare il sito Web di Allen Bradley all'indirizzo www.ab.com. Il manuale DN-6.7.2 “DeviceNet CableSystem: Planning and Installation Manual” riporta tutte le informazioni e le indicazioni necessarie per specifiche e installazione di alimentazioni idonee per la rete DeviceNet.
SM-DeviceNet è alimentato dall'unità e solo la circuiteria del ricetrasmettitore è alimentata dalla rete DeviceNet. Di conseguenza il maggiore assorbimento di corrente di DeviceNet si verifica quando l'unità è completamente spenta.
La tabella riportata di seguito mostra l'assorbimento tipico di corrente dell'alimentazione della rete DeviceNet con l'unità completamente spenta. Calcolare un fattore pari a 2 per il picco di corrente in entrata in caso di collegamento del modulo alla rete DeviceNet con l'unità spenta.
Assorbimento di corrente dell'alimentazione esterna di SM-DeviceNet
|
Tensione di alimentazione di DeviceNet
|
Corrente tipica
|
|
19.2V (24V - 20%)
|
12mA
|
|
21.6V (24V - 10%)
|
12mA
|
|
24V normal
|
13mA
|
|
26.4V ( 24V +10%)
|
14mA
|
|
28.8 (24V +20%)
|
15mA
|
Lunghezza massima della rete
Il numero massimo di nodi collegabili a un singolo segmento della rete DeviceNet è pari a 64. La lunghezza massima dei cavi per una rete DeviceNet è specificata dalla Open DeviceNet Vendors Association e dipende dalla velocità di trasmissione dei dati. Per informazioni complete sulle lunghezze dei cavi di rete e le limitazioni di cablaggio consultare il documento Allen Bradley con riferimento DN-6.7.2.
Lunghezza massima dei segmenti DeviceNet
|
Velocità di trasmissione dei dati (bits/sec)
|
Lunghezza massima segmento portante (m)
|
Lunghezza massima derivazione (M)
|
Derivazione cumulativa massima (M)
|
|
125K
|
500
|
6
|
156
|
|
250K
|
250
|
6
|
78
|
|
500K
|
100
|
6
|
39
|
|
| |
|
| |
Control Techniques SM-Ethernet
Ethernet
Identificazione
|
Modulo opzionale
|
Colore
|
Nome
|
|
|
Beige
|
SM- Ethernet
|
Collegamenti
- Tipologia di rete
- Connessioni tipiche di rete
Presentazione
Il modulo opzionale SM-Ethernet può essere installato sugli slot di espansione di uno dei seguenti drive per fornire la connettività Ethernet con dispositivi slave:
Unidrive SP
Commander SK
Nel caso di Unidrive SP è possibile utilizzare più moduli Ethernet o una combinazione di SM-Ethernet ed altri moduli opzionali per ottenere maggiori funzionalità quali I/O remotati, funzioni di gateway o ulteriori funzioni PLC.
L'elenco di seguito riportato presenta le principali funzionalità disponibili con SM-Ethernet:
Protocollo Ethernet IP
Connettività diretta sul connettore RJ45 con supporto per doppino twistato schermato
Ethernet da 10/100 Mbps con negoziazione automatica della velocità
Modalità di trasmissione full e half duplex con negoziazione automatica
Rilevamento automatico dei cavi crossover
TCP/IP
Modbus TCP/IP
Pagine web incorporate per la configurazione • Generazione di E-mail su eventi
SyPT su Ethernet*
CTSoft su Ethernet
Configurazione IP statici o DHCP client
SMTP
SNMP*
Aggiornamenti firmware su Ethernet mediante FTP o pagine web
Pagine web definite da utente
Funzioni di protezione integrate
Isolamento impulsi 4 kV
File di guida integrati nel modulo
Supporto multilingue
SM-Ethernet - vista anteriore
Nella tabella sottostante sono riportate le funzioni dei terminali.
Configurazione del modulo SM-Ethernet
|
Connettore piatto
|
|
Link / Attività
|
O
|
O
|
Stato modulo
|
|
Velocità
(on= 100Mbs)
|
O
|
O
|
Accesso flash
|
Assegnazione dei poli del modulo SM-Ethernet
| Terminale
RJ45 |
Crossover
interno disabilitato (Prmm.43=0) |
Crossover
interno abilitato
(Prmm.43=1) |
| 1 |
Trasmissione +Ve |
Ricezione +Ve |
| 2 |
Trasmissione -Ve |
Ricezione -Ve |
| 3 |
Ricezione +Ve |
Trasmissione +Ve |
| 4 |
- |
- |
| 5 |
- |
- |
| 6 |
Ricezione -Ve |
Trasmissione -Ve |
| 7 |
- |
- |
| 8 |
- |
- |
Tipologia di rete
Hub
Gli hub consentono l'interconnessione di base tra i dispositivi della rete. Ogni dispositivo è collegato ad una porta dell'hub. I dati inviati da un dispositivo sono quindi trasmessi a tutte le porte dell'hub. Vista la maggiore possibilità di collisioni, l'utilizzo di hub è sconsigliato per i sistemi di controllo. Le collisioni possono causare ritardi nelle trasmissioni dei dati ed è consigliabile evitarle, nei casi più gravi, un singolo nodo (ovvero un'area definita di "collision domain") può impedire l'accesso alla rete agli altri nodi dello stesso hub. Se si impiegano hub o ripetitori, occorre provvedere al controllo del valore della variabile di percorso e degli equivalenti valori di propagazione (PeV). Questo tuttavia non rientra nell'oggetto della presente guida.
Switch
Gli switch sono preferibili agli hub in quanto, dopo la fase iniziale di apprendimento degli indirizzi dei dispositivi collegati, inviano i dati solamente alla porta a cui è connesso il dispositivo con quell'indirizzo specifico, evitando di conseguenza situazioni di traffico eccessivo. La differenza di prezzo tra le configurazioni a hub e a switch sta ad indicare che, nella maggior parte dei casi, la soluzione a switch è quella preferibile. Alcuni switch gestiti consentono la commutazione dei dati da controllare e monitorare, una caratteristica di particolare importanza nei sistemi di grandi dimensioni o ad alte prestazioni.
Router
I router sono periferiche utilizzate per comunicare tra due reti fisiche (o sottoreti) e forniscono un certo grado di protezione in quanto consentono di stabilire solamente connessioni predefinite tra le due reti. Un esempio tipico del loro uso consiste nel collegare reti di ufficio e produzione o il collegamento in rete ad un I.S.P (Internet Service Provider). I router vengono a volte definiti "gateway", in quanto stabiliscono un'interfaccia di comunicazione tra due reti. Per le connessioni in rete si raccomanda in genere l'uso di Firewall, in quando offrono ulteriori funzioni di protezione.
Firewall
Pur consentendo di interconnettere reti distinte in modo analogo a quanto avviene per i router, i firewall offrono tuttavia livelli significativamente maggiori di protezione e controllo. Tra le caratteristiche tipiche figurano address translation, port filtering, protocol filtering, URL filtering port mapping, service attack prevention, monitoraggio e scansione antivirus. Questo è solitamente il metodo preferito per consentire il traffico dei dati da reti di produzione a reti commerciali. Gli interventi di configurazione e installazione del firewall devono essere affidati a tecnici specializzati e non rientrano nell'oggetto della presente guida.
VPN
Le reti VPN (Virtual Private Network - rete privata virtuale) permettono di utilizzare reti non sicure pubbliche o condivise come se ci si collegasse ad una rete privata. Un esempio tipico consiste nel collegamento a distanza di due uffici che si trovano, ad esempio, a Londra e New York. Ogni ufficio necessita di una connessione Internet ad alta velocità e di un Firewall (o un dispositivo VPN). Per configurare la VPN vengono scambiate delle chiavi di criptazione che consentono ai due uffici di comunicare. I dati vengono quindi inviati attraverso Internet (o reti condivise) in forma crittografata, dando l'illusione che sia collegata una sola rete (si possono avere limitazioni di velocità). Le VPN vengono solitamente utilizzate come un'alternativa a basso costo alle reti private. La configurazione delle reti VIP non rientra nell'oggetto del presente documento.
Connessioni tipiche di rete
Singolo PC a SM-Ethernet
Per il collegamento di PC ad un singolo modulo SM-Ethernet è richiesto un cavo di crossover. Questo consente ai due dispositivi di comunicare senza che sia necessario modificare impostazioni sul modulo SM-Ethernet o ricorrere ad un
hub.
Singolo PC a più moduli SM-Ethernet utilizzando un solo switch
Il collegamento di più moduli SM-Ethernet deve essere effettuato utilizzando uno switch di tipo industriale. Ciascun modulo SM-Ethernet o PC viene collegato allo switch utilizzando un cavo standard RJ45 (non di crossover).
Singolo PC a più moduli SM-Ethernet utilizzando più switch Quando si utilizzano più switch, accertarsi che il cavo di collegamento degli switch sia di tipo corretto. Di solito si dovrà utilizzare un cavo di crossover, a meno che lo switch non supporti la funzione auto-crossover o presenti uno switch di conversione della presa. In questo caso si potrà utilizzare un cavo standard (non di tipo crossover). Per ulteriori informazioni consultare la documentazione fornita con lo switch.
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Control Techniques SM-Interbus
INTERBUS
Terminazioni SM-Interbus
Modulo opzionale Colore Nome Informazioni sui terminali
Grigio scuro SM-INTERBUS
Terminale a 5 vie Funzione Descrizione
IN 1 DO1 Canale positivo della linea di ingresso dati "Data IN", collegato a DO2
IN 6 /DO1 Canale negativo della linea dati, collegato a /DO2
IN 2 DI1 Canale positivo della linea di uscita dati "Data OUT", collegato a DI2
IN 7 /DI1 Canale negativo della linea di uscita dati "Data OUT", collegato a /DI2
IN 3 INGRESSO 0 V ISO 0 V isolato per INGRESSO bus remoto
IN Guscio Schermo Schermo cavo INGRESSO bus remoto
OUT 1 DO2 Canale positivo della linea di ingresso dati "Data IN", collegato a DO1
OUT 6 /DO2 Canale negativo della linea di ingresso dati "Data IN", collegato a /DO1
OUT 2 DI2 Canale positivo della linea di uscita dati "Data OUT", collegato a DI1
OUT 7 /DI2 Canale negativo della linea di uscita dati "Data OUT", collegato a /DI1
OUT 3 USCITA 0 V ISO 0 V isolato per USCITA bus remoto
OUT 5 USCITA + 5V ISO +5 V isolato per USCITA bus remoto
OUT 9 RBST Abilitazione USCITA bus remoto
OUT guscio Schermo Schermo cavo USCITA bus remoto
Linguetta di terra Terra Linguetta di terra
Descrizione dei terminali del modulo SM-Interbus
Il modulo SM-INTERBUS presenta un connettore maschio a 9 vie per la porta IN del bus remoto ed un connettore femmina a 9 vie per la porta OUT del bus remoto.
SM-Interbus - vista anteriore
Connessioni del modulo SM-Interbus
La figura sottostante illustra un collegamento INTERBUS con connettori standard a saldare di tipo D ed un alloggiamento tipico di tipo D. Collegamenti di rete Interbus
La linguetta di terra deve essere collegata alla barra di collegamento a terra dei drive utilizzando un tratto di cavo da 2,5 mm2 con connettore femmina a crimpare a pressione (dimensioni linguetta di 6,3 mm2* 0,8 mm2), da montare sull'estremità del modulo opzionale. (I connettori a crimpare di colore blu sono indicati per l'uso con il cavo di terra da 2,5mm2.) Questo collegamento dovrà essere mantenuto il più corto possibile e NON deve essere di 200 mm
Cavo INTERBUS
Il cavo INTERBUS è provvisto di tre doppini twistati e protetto da uno schermo totale. Di seguito sono riportati i codici colore normalmente utilizzati per le reti INTERBUS. Si raccomanda di seguire le presenti indicazioni di cablaggio, in quanto risulterà più semplice individuare eventuali errori di cablaggio in fase di messa in servizio del sistema.
| Cavo |
Segnale
dati |
Tipo D |
Descrizione |
| Verde |
/DO1, /DO2 |
6 |
Canale negativo
della linea di uscita dati "Data OUT" |
| Giallo |
DO1, DO2 |
1 |
Canale positivo
della linea di uscita dati "Data OUT" |
| Rosa |
/DI1, /DI2 |
7 |
Canale negativo
della linea di ingresso dati "Data IN" |
| Grigio |
DI1, DI2 |
2 |
Canale positivo
della linea di ingresso dati "Data IN" |
| Marrone |
INGRESSO 0 V ISO,
USCITA 0 V ISO |
3 |
0 V |
| Bianco |
Non utilizzato |
-- |
Non utilizzato |
| Schermo |
Schermo |
Guscio |
Schermo del cavo |
Il cavo INTERBUS è appositamente concepito per segnali ad alta frequenza. Cavi di bassa qualità causerebbero l'attenuazione dei segnali e li potrebbero rendere illeggibili dagli altri nodi della rete. Per un elenco dei fornitori approvati dall'INTERBUS Club, collegarsi rispettivo sito, all'indirizzo www.interbusclub.com.
Possiamo garantire il funzionamento corretto ed affidabile del modulo SM-INTERBUS solamente se tutte le altre apparecchiature installate (compreso il cavo di rete) sono del tipo approvato da INTERBUS Club.
Collegamenti dello schermo del cavo SM-INTERBUS
Gli schermi dei cavi IN e OUT dei bus remoti DEVONO essere collegati al guscio del connettore di tipo D. Non è necessario collegare gli schermi dei cavi alla sbarra di collegamento a terra dei drive o direttamente a terra, presso un altro punto di dispersione della rete INTERBUS.
Terminazioni della rete INTERBUS
Le reti INTERBUS non richiedono resistenze di terminazione esterne, in quanto ogni sezione di cavo è terminata automaticamente su ciascun nodo INTERBUS. Accertarsi che la linguetta di terra del modulo SM-INTERBUS sia collegata alla sbarra di collegamento a terra dei drive.
Lunghezza massima della rete
La lunghezza massima dei cavi di collegamento tra i nodi di bus remoti è di 400 metri. Ne consegue che la lunghezza massima totale della rete INTERBUS dipende interamente dal numero di nodi ad essa collegati
|
| |
|
| |
Control Techniques SM-Profibus-DP
Profibus DP
Terminazioni del modulo SM-Profibus DP
| Modulo
opzionale |
Colore |
Nome |
Informazioni
sui terminali |
 |
Viola |
SM - Profibus DP |
 |
| Cavo |
Funzione |
Terminale
di tipo D |
Descrizione |
| Rosso |
RxD/TxD-P |
3 |
Canale positivo
linea dati |
| Verde |
RxD/TxD-N |
8 |
Canale negativo
linea dati |
| Schermo a treccia |
Schermo |
1, guscio |
Schermo cavo |
Descrizione dei terminali del modulo SM-PROFIBUS-DP
Il modulo SM-PROFIBUS-DP presenta un connettore femmina standard a 9 vie di tipo D per il collegamento alla rete PROFIBUS-DP.
SM-PROFIBUS-DP - vista anteriore
Nella tabella sottostante sono riportate le funzioni dei terminali.
Connessioni del modulo SM-Profibus
| Terminale
di tipo D |
Funzione |
Descrizione |
| 3 |
RxD/TxD-P |
Canale positivo linea
dati (B) |
| 8 |
RxD/TxD-N |
Canale negativo linea
dati |
| 6 |
+5 V ISO |
+5 V isolato,
utilizzare solo per le resistenze di terminazione |
| 5 |
0 V ISO |
0V isolato,
utilizzare solo per le resistenze di terminazione |
| 4 |
CNTR- |
Linea P RTS |
| 1,guscio |
Schermo |
Collegamento dello
schermo del cavo |
Si raccomanda vivamente l'uso di connettori a specifiche Profibus. Questi connettori accettano 2 cavi PROFIBUS-DP e presentano 4 terminali a vite interni, uno per ogni collegamento dati. È inoltre presente un morsetto per schermo per assicurare una buona continuità e contribuire all'immunità dai disturbi della rete PROFIBUS-DP.
Connettori del modulo SM-Profibus-DP
Il modulo SM-PROFIBUS-DP è concepito per accettare la gamma Erbic “verticale” di connettori PROFIBUS-DP della ERNI. Il connettore grigio (N. parte: 103658L) è utilizzabile su tutti i nodi al centro della rete PROFIBUS-DP, ed è inoltre disponibile uno speciale connettore di terminazione di colore giallo (N. parte :103659L) contenente le necessarie resistenze di terminazione per la rete PROFIBUS-DP.
Con il modulo SM-PROFIBUS-DP possono essere anche utilizzati alcuni connettori di marca Siemens. I connettori di tipo adatto sono i numeri parte: 6GK1 500-0FC00 e 6GK1 500-0EA02.
Per ulteriori informazioni visitare il sito PROFIBUS, all'indirizzo www.profibus.com, e selezionare “network components”.
La figura sottostante illustra un collegamento PROFIBUS-DP eseguito mediante un connettore modello Erbic della ERNI.
Collegamenti di rete PROFIBUS-DP
Codici colore del cavo Profibus-DP
| Cavo |
Funzione |
Terminale
di tipo D |
Descrizione |
| Rosso |
RxD/TxD-P |
3 |
Canale positivo linea
dati |
| Verde |
RxD/TxD-N |
8 |
Canale negativo linea
dati |
| Schermo a treccia |
Schermo |
1, guscio |
Schermo cavo |
Cavo PROFIBUS-DP
Il cavo PROFIBUS-DP ha un singolo doppino twistato, protetto da uno schermo totale. Il protocollo PROFIBUS-DP presenta uno specifico codice colori che si raccomanda vivamente di rispettare.
Le reti PROFIBUS-DP operano ad elevate velocità di trasmissione dei dati e richiedono cavi appositamente concepiti per segnali ad alta frequenza. Cavi di bassa qualità causerebbero l'attenuazione dei segnali e li potrebbero rendere illeggibili dagli altri nodi della rete. Per i dati tecnici dei cavi ed un elenco dei fabbricanti di cavi omologati per l'uso con le reti PROFIBUS-DP, collegarsi al sito Profibus Nutzerorganisation (PNO), all'indirizzo www.profibus.com.
Possiamo garantire il funzionamento corretto ed affidabile del modulo SM PROFIBUS-DP solamente se tutte le altre apparecchiature installate sulla rete PROFIBUS-DP (compreso il cavo di rete) sono del tipo approvato dalla PNO.
Collegamenti dello schermo del cavo SM-PROFIBUS-DP
Al fine di accrescere l'immunità ai disturbi elettrici della rete PROFIBUS-DP, collegare a terra gli schermi dei cavi PROFIBUS-DP in corrispondenza di ogni drive, sulle rispettive superfici esterne e prima dell'ingresso nel connettore. Si raccomanda di ricorrere a questa misura precauzionale, sempre a patto che non sussistano particolari motivi che inducano ad evitare ulteriori collegamenti a terra.
Terminazioni della rete PROFIBUS-DP
È di fondamentale importanza che i cavi delle reti di comunicazione ad alta velocità siano provvisti a ciascuna estremità della prescritta resistenza di terminazione. In questo modo si evita che i segnali vengano riflessi lungo il cavo, causando interferenze. I connettori di terminazione Erbic sono acquistabili dalla ERNI. Questi terminali (illustrati nella figura sottostante) presentano delle resistenze di terminazione incorporate ed una sola coppia di terminali per i fili di trasmissione dei dati. I connettori di alcune altre marche presentano uno switch incorporato che consente di abilitare o disabilitare, all'occorrenza, la rete di resistenze di terminazione.
Se le terminazioni non vengono eseguite correttamente si potrebbe seriamente compromettere l'operatività della rete. In mancanza delle corrette resistenze di terminazione si ridurrà notevolmente l'immunità ai disturbi della rete. Se al contrario viene installato un numero eccessivo di resistenze di terminazione, la rete PROFIBUS-DP ne verrebbe sovraccaricata, con una conseguente riduzione dei livelli di segnale. Questo può far sì che i nodi perdano bit di informazioni, con conseguente segnalazione di errori di trasmissione. In caso di sovraccarico eccessivo della rete, i livelli di segnale possono essere così bassi da non consentire ai nodi di rilevare alcuna attività di rete.
Lunghezza massima della rete
Il numero massimo di nodi collegabili ad un singolo segmento della rete PROFIBUS-DP è di 32. La lunghezza massima dei cavi per un segmento della rete dipende dalla velocità di trasmissione dei dati (data rate), ed è indicata nella tabella sottostante. Si potranno utilizzare dei ripetitori per consentire il collegamento in rete di più di 32 nodi e/o per accrescere la lunghezza massima della rete PROFIBUS-DP. Per tutte le informazioni sulla progettazione e l'installazione di reti PROFIBUS-DP, consultare il documento “Installation Guidelines for Profibus-DP/FMS”, disponibile presso il sito Profibus, all'indirizzo www.profibus.com.
Lunghezza massima delle reti PROFIBUS-DP
| data rate
(bits/sec) |
lunghezza
massima della rete (m) |
lunghezza
massima della rete (m) |
lunghezza
massima della rete (m) |
| 12M |
100 |
187,5k |
1000 |
| 6,0M |
100 |
93,75k |
1000 |
| 3,0M |
100 |
45,45k |
1000 |
| 1,5M |
200 |
19,2k |
1000 |
| 500K |
400 |
9,6k |
1000 |
|
| |
|
| |
Control Techniques SM-Resolver
Resolver
Identificazione
| Modulo
opzionale |
Colore |
Nome |
Informazioni
sui terminali |
 |
Azzurro |
SM-Resolver |
 |
| PL1 |
Uscita
encoder simulato |
PL2 |
Collegamenti
del resolver |
| 1 |
A |
9 |
SIN Basso |
| 2 |
A\ |
10 |
SIN Alto |
| 3 |
0 V |
11 |
COS Basso |
| 4 |
B |
12 |
COS Alto |
| 5 |
B\ |
13 |
RIF Alto |
| 6 |
0V |
14 |
RIF BAsso |
| 7 |
Z |
15 |
0 V |
| 8 |
Z\ |
16 |
0 V |
| |
|
17 |
0 V |
Presentazione del modulo SM-Resolver
L'SM-Resolver fornisce un'interfaccia per un resolver da collegare all'Unidrive SP che debba essere utilizzato come retroazione della posizione e della velocità per il convertitore.
L'SM-Resolver assicura inoltre un'uscita dell'encoder simulato in quadratura. L'SM-Resolver fornisce unicamente la retroazione della velocità e della posizione quando è selezionato come sorgente di retroazione di tali valori per il convertitore.
Pertanto, quando il convertitore è in modalità anello aperto, l'SM-Resolver non funziona. In modo analogo, non si può utilizzare un resolver come riferimento della velocità/posizione.
Funzionamento del resolver
Un resolver è un trasformatore rotante che produce tensioni di uscita su una coppia di avvolgimenti secondari SIN e COS. Quando una tensione di eccitazione è applicata all'avvolgimento primario e l'albero del resolver viene fatto ruotare, forme d'onda ad ampiezza modulata della tensione si creano negli avvolgimenti secondari, dove la tensione di eccitazione funge da portante per la modulazione. Inoltre, su ogni avvolgimento secondario, la fase della tensione della portante viene invertita due volte per giro.
Il modulo SM-Resolver
L'SM-Resolver è classificato come modulo non intelligente in quanto è sprovvisto di processore. Quindi tutti i parametri sono aggiornati dal processore del drive.
I parametri dell'SM-Resolver sono letti/scritti dal task background del drive o in corrispondenza del tempo di aggiornamento combinato per i parametri basati sui tempi. Il tempo di aggiornamento combinato dipende dal numero e dal tipo di moduli non intelligenti installati nel convertitore. Per ogni modulo non intelligente, il tempo di aggiornamento di questi parametri è definito in 4 o in 8 ms.
Il tempo di aggiornamento combinato corrisponde al totale dei tempi di aggiornamento di tutti i moduli non intelligenti installati (per esempio, se nel drive si installano due moduli con tempi di aggiornamento di 4 ms e di 8 ms, il tempo combinato per i parametri basati sui tempi di ogni modulo sarà di 12 ms.)
| Velocità
massima del motore |
Risoluzione
di retroazione |
Uscita
encoder simulato (ppr) |
| Formato
quadratura |
Frequenza
e direzione |
| 0-3.300 giri/min. |
14 bit |
4096 |
8192 |
| 3.301 - 13.200
giri/min. |
12 bit |
1024 |
2048 |
| 13.210-40.000
giri/min. |
10 bit |
256 |
512 |
Le reti CAN operano ad elevate velocità di trasmissione dei dati e richiedono cavi appositamente concepiti per segnali ad alta frequenza. Cavi di bassa qualità causerebbero l'attenuazione dei segnali e li potrebbero rendere illeggibili dagli altri nodi della rete. |
| |
|
| |
Control Techniques SM-Sercos
SERCOS
Identificazione
| Modulo
opzionale |
Colore |
Nome |
Informazioni
sui terminali |
 |
Rosso vivo |
SM-SERCOS |
|
| Terminale
a 3 vie |
Funzione |
Descrizione |
| 1 |
0 V |
Connessione 0 V per
I/O digitali |
| 2 |
DI/P0 |
Ingresso digitale 0 |
| 3 |
DI/P1 |
Ingresso digitale 1 |
| RX |
RxData |
Ingresso ottico
ricevitore |
| TX |
TxData |
Uscita ottica
trasmettitore |
SM-SERCOS - vista anteriore
I terminali della morsettiera standard a 3 vie sono numerati da 1 a 3, a partire da sinistra verso destra. I due connettori ottici standard sono da 9 mm di tipo F-SMA e contrassegnati con Rx (ricezione), connettore lato sinistro, e Tx (trasmissione), connettore lato destro.
Descrizione della rete SERCOS
L'interfaccia SERCOS (SErial Real time COmmunication System) è un sistema di networking progettato per sostituire i tradizionali sistemi di cablaggio. La figura mostra i tradizionali requisiti di cablaggio per il trasferimento dei segnali tra 2 slave e un master.
La figura mostra come viene utilizzato il cablaggio per trasmettere i dati tra master e slave. Per ogni segnale trasmesso è richiesto 1 cavo segnali, per un totale di 66 cavi segnali più uno di ritorno in 0 V. I sistemi di rete in protocollo SERCOS consentono di realizzare la stessa configurazione utilizzando solamente 2 connessioni ottiche per slave. Questo principio di comunicazione consente di diminuire significativamente i cablaggi e accresce l'affidabilità complessiva del sistema in quanto si riduce inoltre notevolmente il numero delle interconnessioni.
MODULO SM-SERCOS
Il modulo SM SERCOS è conforme alla classe B e supporta le modalità di controllo di coppia, velocità e posizione. Supporta inoltre funzioni addizionali di "probing cycle" (acquisizione della Posizione) e gestione telegrammi definiti dall'utente. Il modulo SM-SERCOS è configurabile attraverso i parametri di Unidrive SP e non ci sono switch hardware di configurazione. Il modulo SM SERCOS utilizza la topologia standard dell'anello a fibre ottiche, con connettori ottici standard sia in trasmissione che in ricezione.
Supporta tutte le baud rates previste da SERCOS - 16 Mbps (default), 8Mbps, 4 Mbps e 2Mbps.
Supporta i seguenti tempi di ciclo: 250 µs, 500 µs e da 1 a 65 ms (con incrementi di 1 ms).
Per la trasmissione sono utilizzabili quattro livelli di potenza ottica ed è possibile disabilitare il ripetitore di rete nel modulo (interrompendo il network a quel punto).
Prevede due ingressi di congelamento utilizzati per funzionalità SERCOS di "probing cycle".
Funzioni aggiuntive
Supportati telegrammi applicativi (Tipo 7) definiti dall'utente. Questi permettono di specificare una lista di IDN da trasmettere nell' "Amplifier Telegram (AT)" e nel "Master Data Telegram (MDT)". Ulteriori IDN permettono di acquisire dati operativi del drive come, ad esempio, la tensione del DC Bus o la temperatura dello stadio di potenza.
La procedura di "Probing Cycle" permette di acquisire istantaneamente la posizione di feedback quando si siano verificate delle condizioni configurabili come la polarità del segnale sull'ingresso. Sul modulo sono presenti due ingressi disponibili a tale scopo.
|
| |
|
| |
Control Techniques SM-Slm
SLM
Identificazione
| Modulo
opzionale |
Colore |
Nome |
Informazioni
sui terminali |
 |
Arancio |
SM-SLM |
|
| Porta
SLM |
Porta
MC |
Terminale
a 5 vie |
 |
|
 |
Modi di funzionamento del modulo SM-SLM
Il modulo SM-SLM consente di collegare direttamente i segnali retroazionati SLM ai drive Unidrive SP e permette il funzionamento in uno delle seguenti modalità:
Modalità solo encoder
Modalità host
Caratteristiche del modulo SM-SLM
Il modulo SM-SLM può essere configurato per la retroazione principale o di riferimento e nelle modalità solo encoder e host. Sul drive possono essere installati contemporaneamente tre moduli opzionali, da utilizzare per la retroazione della velocità e della posizione.
Può essere configurato nella modalità host un solo modulo SM-SLM. Tutti gli altri moduli aggiuntivi devono essere configurati in modalità solo encoder.
Connessioni del modulo SM-SLM
Il modulo SM-SLM non supporta lo standard Multi-drop.
La linea di stato del drive su entrambe le porte SLM e MC è interconnessa alle porte SLM e MC e non viene utilizzata dai moduli SM-SLM.
I punti di collegamento dello schermo su entrambe le porte SLM ed MC ed il terminale a 5 vie sono tutti comuni e collegati allo 0 V isolato internamente al modulo SM-SLM.
Gli ingressi di abilitazione sui connettori RJ45 (SLM ed MC) sono utilizzati solo in modalità host per monitorare l'SLM, e collegati internamente.
| Connessione
dal modulo SM-SLM al modulo SLM sul motore |
Connessione
per host (Motion controller) |
Connessione
per l'alimentazione batteria a 24 Vdc |
| Terminale |
Connessione
(porta SLM) |
Terminale |
Connessione
(porta MC) |
Terminale |
|
| 1 |
Porta RS485
Drive-link COM |
1 |
Porta RS485
Drive-link COM |
1 |
Non utilizzato (per
future espansioni prodotto) |
| 2 |
Porta RS485
Drive-link COM/ |
2 |
Porta RS485
Drive-link COM/ |
2 |
Non utilizzato (per
future espansioni prodotto) |
| 3 |
Stato drive (non
utilizzato) |
3 |
Stato drive (non
utilizzato) |
3 |
0 V isolato
(schermo) SLM |
| 4 |
Abilitazione
(utilizzato come monitor) |
4 |
Abilitazione
(utilizzato come monitor) |
4 |
Ingresso +24 V
batteria |
| 5 |
24 Vdc (SLM) |
5 |
Non collegato |
5 |
0 V isolato
(schermo) SLM |
| 6 |
0 V isolato (SLM) |
6 |
0 V isolato (SLM) |
|
|
| 7 |
Non collegato |
7 |
24 Vdc (SLM) |
|
|
| 8 |
Non collegato |
8 |
Non collegato |
|
|
| Schermo |
Schermo |
Schermo |
Schermo |
|
|
Modalità solo encoder
Informazioni dettagliate
Il modulo SM-SLM consente di interfacciare il drive al protocollo di comunicazione e controllo SLM. L'Unidrive SP fornisce gli anelli di posizione, velocità e coppia.
Il drive considera il Modulo opzionale di tipo a retroazione di posizione, di modo che gli altri moduli opzionali del drive, ad esempio di tipo SM-Applications, possono utilizzare le funzioni di controllo di posizione e velocità.
Modalità host - solo amplificatore di coppia
Informazioni dettagliate
In questa modalità, dal punto di vista di un controller di posizione host SLM, l'Unidrive SP funge da drive non intelligente (amplificatore di coppia). Questo consente all'Unidrive SP di funzionare come un drive MultiAx a singolo asse. L'anello di corrente dell'Unidrive SP è sincronizzato con quello del controller host, che funge da controller di posizione. L'SLM fornisce l'anello di velocità per il motore (dal momento in cui le funzioni di posizione e velocità dell'Unidrive SP non sono disponibili nel modo host).
Il controllo di posizione è eseguito ad intervalli di 125 µs, mentre quelli di velocità, campionamento posizione e coppia sono richiesti ad intervalli di 250 µs.
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 CONTROL
TECHNIQUES |
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|
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Tecnica
Industriale Srl
S.P. 231 Km 1,110 – 70026 Modugno (Ba) - Italy
Tel +39 0805367090 - Fax +39 0805367091
E-mail: info@tecnicaindustriale.it |
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